無理やりなので root が必要。

そもそも有線でadbできるならこんなことは不要である。
有線でadbすると承認のポップアップダイアログがでるから。(WiFiではでない)
しかし Android Head Unit は OTGポートがあっても host モードと device モードを切り替えることができないものがある。(JOYINGとか)

というわけでやっていく。

まずHead Unitで適当なターミナルつかってシェルを開いて下記を実行。

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$ setprop persist.adb.tcp.port 5555
$ setprop sys.rkadb.root 1
$ reboot

これは root なくても実行できる。多くのHead Unitではそうなってるらしい。
普通の携帯電話とかタブレットではsuがないと無理。

PCの ~/.android/adbkey.pub の中身をHead Unitの /data/misc/adb/adb_keys に追加する。
そのためには root 権限で動くファイルマネージャなどが必要。

自分は google drive 経由で adbkey.pub をコピーして Solid Explorer のエディタで追記した。
追記とはいうが、実際のところコピーとリネームでよい。

これ要するに ssh の authorized_keys の仕組みと同じだな。